三菱伺服驅動器維修常見的故障及其排查方法：
1、AL.E6 -表示伺服緊急停止。引起此故障的原因一般有兩個，一個是控制回路24V電源沒有接入，另一個是CN1口EMG和SG之間沒有接通。
2、AL.37 -參數(shù)異常。內部參數(shù)亂，操作人員誤設參數(shù)或者驅動器受外部干擾導致。一般參數(shù)恢復成出廠值即可解決。
3、AL.16 -編碼器故障。內部參數(shù)亂或編碼器線故障或電機編碼器故障。參數(shù)恢復出廠值或者更換線纜或者更換電機編碼器，若故障依舊，則驅動器底板損壞。
4、AL.20 -編碼器故障。電機編碼器故障或線纜斷線、接頭松動等導致。更換編碼器線或伺服電機編碼器。MR-J3系列發(fā)生此故障時，還有一種可能是驅動器CPU接地線燒斷導致。
5、AL.30-再生制動異常。若剛通電就出現(xiàn)報警，則驅動器內部制動回路元件損壞。若在運行過程中出現(xiàn)，可檢查制動回路接線，必要時外配制動電阻。
6、AL.50、AL.51-過載。 檢查輸出U、V、W三相相序接線是否正確，伺服電機三相線圈燒壞或接地故障。監(jiān)控伺服電機負載率是否長時間超過100%，伺服響應參數(shù)設置過高，產生共振等原因。
7、AL.E9-主回路斷開。檢查主回路電源是否接入，若正常則主模塊檢測回路故障，須更換驅動器或配件。
8、AL.52-誤差過大。電機編碼器故障或驅動器輸出模塊回路元件損壞，通常油污較多的使用場合此故障較多。
三菱系統(tǒng) G 代碼：
G00 快速定位
G01 直線補間切削
G02 圓弧補間切削 CW（順時針）
G03 圓弧補間切削 CCW（逆時針）
G02.3 指數(shù)函數(shù)補間 正轉
G03.3 指數(shù)函數(shù)補間 逆轉
G04 暫停
G05 高速高精度制御 1
G05.1 高速高精度制御 2
G06~G08沒有
G07.1/107 圓筒補間
G09 正確停止檢查
G10 程式參數(shù)輸入 /補正輸入
G11 程式參數(shù)輸入取消
G12 整圓切削 CW
G13 整圓切削 CCW
G12.1/112 極坐標補間 有效
G13.1/113 極坐標補間 取消
G14沒有
G15 極坐標指令 取消
G16 極坐標指令 有效
G17 平面選擇 X-Y
G18 平面選擇 Y-Z
G19 平面選擇 X-Z
G20 英制指令
G21 公制指令
G22-G26沒有
G27 參考原點檢查
G28 參考原點復歸
G29 開始點復歸
G30 第2~4參考點復歸
G30.1 復歸刀具位置 1
G30.2 復歸刀具位置 2
G30.3 復歸刀具位置 3
G30.4 復歸刀具位置 4
G30.5 復歸刀具位置 5
G30.6 復歸刀具位置 6
G31 跳躍機能
G31.1 跳躍機能 1
G31.2 跳躍機能 2
G31.3 跳躍機能 3
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